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群馬県より2004大会から参加しています。

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部員集め その12007-03-24(Sat)

どうもロボット関係に興味を持つ生徒が最近減っているような気がするのは気のせいであろうか。現在、ゼロ人である。全*協のジュニア****-では上位へ行っているようであるが資格試験だけに目がいっている感じである。昨日は一本釣りで数名集める予定であった。朝から集めようとしたら午後からにしてほしいようであった。1時に1秒でも遅れるなと言っておいたが。考えが甘かった、12時59分に到着する列車で来たらしい。お引取り願った。
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USBフラッシュメモリ2007-03-20(Tue)

マイコンカーとは直接関係が無いかもしれないが、USBフラッシュメモリを購入した。かなり値段も下がってきて1GBクラスでも気軽に購入できる。しかし、今回はこだわって高速フラッシュメモリを購入した。B社のRUF2-Rシリーズである。なんと読み込み32MB/s書き込み27MB/sである。USB2.0インターフェイスを有効に活用できます。ポータブルHDD並みのスピードである。格安品も良いが痺れるスピードに満足です。サイズが大きいのが気になりますが。遠征先ではノートパソコンのHDDへのアクセスを減らしてバッテリーを長持ちさせたいですから。

渋川工業高校来校2007-03-17(Sat)

本日、渋川工業高校のプログラム担当者が来校した。先日のLOG完成を聞いてのことである。渋川工業高校もLOGで苦戦しているようである。いろいろと設定項目を確認!。いろいろとありました。しかし、最後はステアリングと駆動モータが動作してしまいます。当方はステアリングのみですが。ITUの動作を変えても何故か動いていました。

噂によると渋川工業高校は新型を設計しているようでありました。当方は電気系なので機械加工は苦手であります。電気的なことを犠牲にした設計は好きになれないのですが。

買出し2007-03-10(Sat)

本日はLOGの完成に気を良くして秋葉原へ買出しに出かけました。新しいROMのプログラム&テキストではいろいろなROMも使えるようになっています。まず秋*電子で定番のAT24C256、そしてさらにAT24C1024を購入しました。あとは面実装用のチップ部品などなどです。目と手先に自身が無くなってきていますが最近はチップ部品を使用する機会が増えています。ラジコンショップで特殊なネジやサーボコード、コネクタなどなど。

LOGに挑戦中 その4 祝!完成2007-03-09(Fri)

なんとかLOGを取ることができました。

特に大きく変わったところはないのですが、

ROMを新品に交換したこと
ROMは壊れていたかもしれません。3回目の交換

i2c_eeprom.cの中でウエイトを1にしたこと
/* ウエイトが必要な場合は1、なしの場合は0とする */
#if 1
#define I2C_WAIT() i2c_wait();
#else
#define I2C_WAIT() ;
#endif

setPageWriteI2CEeprom関数1回で保存出来るサイズを8にしたこと
#define SAVE_SIZE 8 /* 保存数 */

ITUの動作に時間差を設けたこと

ぐらいです。

新しいことに挑戦するといろいろとあるものです。部品の故障、配線ミス、プログラムのバグ、プログラムの設定ミスなどなどの要素すべてが揃わないと完成しません。なんとか10日程度で完成できてラッキーでありました。2年半前にH8サーボに挑戦したときは1ヶ月かかりました。コメントを頂いた皆様ありがとうございました。いずれにしても理解できてない者が挑戦すると時間がかかるのです。

あと、先日UPされたI2C通信仕様の24C256の制御 Cソース版 Ver3.0でも試してみました。今までのVer2.2どちらでも動作しております。Ver3.0ではROMの接続ポート設定が使いやすくなりました。また、テキストではセンサ情報を2進表示させたりする方法があり見やすいLOGとなっております。

log_kansei

log_enc

エンコーダーのグラフは縦軸84=4m/sとして見てください。
今後の改善点はやはり全体的なスピードUPと無駄な減速を無くすことを目標とします。

LOGに挑戦中 その32007-03-07(Wed)

本日は限られた時間で挑戦しました。何度やってもどこをいじってもうまくいきません。コメント等で他の割り込みが・・・、を思い出して動いてしまうステアリングを強制的に動かなくすれば良いのではないかと考えました。いろいろと試しているうちにITUの動作を時間差を付けてはどうかと考えた。試してみると良い感じではないか。ROMのクリアも数秒で完了したらしい。マイコンカーも走行するしLOGを取れるかもしれない予感が・・・。走行距離をHOMEコースを一周できる40mにセットしてスタート。無事にゴール。後は、Tera Term Proを待つばかり。SWを押して転送モードへ。緊張の一瞬!。すぐに転送終了を確認。なんとタイトルしか出ていなかった。その後はROMのクリアがいつまでも続くようになって本日は終了した。ROMが壊れたのか?明日も挑戦が続く。

タイトルのみ

LOGに挑戦中 その22007-03-05(Mon)

たくさんコメントを頂き、本日も挑戦。テキストを見たりプログラムを確認したりとかなりの時間を費やした。どうしても3月中に完成をさせたいものである。3月中に完了しないと横須賀大会がきつくなる。

この件については本日の収穫なし。コメントを頂きながら申し訳ないことである。

終了間際に、内蔵RAMはできるのかと思いつき挑戦。少々手間取ったもののLOG取り完了。内蔵RAMなのでLOGが取れる時間と項目は寂しいが、自分の走りをデータとして見ることができて感動。10秒ぐらいしかLOGが取れないので30m限定でHOMEコースを走行。全国大会以来の走行であった。スピード設定は控えめで。全国の設定は坂がもの凄い安全走行となっていた。もう少しうまく走れば0.3秒ぐらいは何とかなるでしょう。

内蔵

やはり外部ROMで豪華なLOGを取りたいものである。

LOGに挑戦中 その12007-03-04(Sun)

TMCCさんがLOGを始めてらしいので私も挑戦しています。今度の大会では現在よりも0.8~1秒程度短縮できないと予選で苦戦をしそうであると思います。勘とビデオだけでなくLOGも活用したいものです。しかし、全然ダメな毎日が続いています。ROMの配線ミスがあったり、設定ミスを発見したり・・・。

ある日、まずキットマイコンカーでテキスト通りにやって見ようと原点に戻りました。実は講習会以来動かしていなかった。なんとキットでもダメでした。本日、設定ミスと取り込み手順の間違いに気がついて無事にLOG成功(キットをテキスト通りにやったのだからあたりまえ)

肝心のMMC07は 
clearI2CEeprom(); がプログラムにあるとそこでマイコンカーが動かなくなるのである。(ステアリングを切ったまま駆動モータは回らず) 
clearI2CEeprom(); を無くすと走行しますがROMはクリアされません。
ROMはクリアできないしマイコンカーは走らないし、もちろんLOGは取れませんね。 

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