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MMC07

Author:MMC07
群馬県より2004大会から参加しています。

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群馬県大会終了&現在のMMC082007-10-28(Sun)

今年で3回目となる群馬県大会は無事に終了しました。お忙しい中参加して頂いてありがとうございます。昨年は完走が3台でとても寂しい思いをしました。今年は参加29台で1回目が10台、2回目が16台と完走率が大幅に向上しました。タイムは15秒台が1台、16秒台2台でした。オープンの部では14秒台が出ました。まだまだ全国に通用するレベルではありませんが、あまり速くなると当方の存在が薄くなってしまう気がしないわけではないが全体のレベルが向上することは良いことである。近くにライバルがいると知らないうちに強くなっていくものである。

先読みセンサに挑戦中のMMC08である。上から長距離のセンサで先読みをしようとしたが調整に戸惑っている。今回は路面センサの先端に先読みセンサを取り付けて挑戦しています。この方式はコースアウトしたときの破損が問題であるがいつものようにインチキな方法で対応した。群馬県大会のコースでは手動で15秒10ぐらいでした。何故手動かと申しますと先読みセンサのお陰でスタートセンサが届かなくなったからです。近日中にセンサの変更をします。昨年よりは少しUPしました。昨年は無理をして14秒台を出したら調子が悪くなったので今年は無理をしていません。まだまだ先読みセンサは動作していませんが。
mmc08

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山形終える&群馬大会2007-10-24(Wed)

山形へ行って来ました。今年はBasic Classが増えたので一般はあまり試走をやらせていただけないようです。5回試走をしましたが(人が少なかったので)落ちるところは赤いゲートを通過するときだけでした。とにかく不思議。直線で落ちるのですから。ノイズ、ごみ、コースの継ぎ目、ゲートセンサの悪戯などと考えましたが、なんとかしなくてはいけないと思いました。競技では幸運にも1回目で完走!2回目は14秒台を目指した設定で望みましたが、やはり赤いゲートのところで落ちました。会場へ前日に到着して23時間待ってこれでは納得がいかないタイムでした。

27日(土)は先日案内をした群馬県大会(文化祭の催し物を兼ねる)が開催されます。

ところで、当方の生徒は横須賀大会で書き込んだプログラムを更新していません。理由は簡単!、パソコン持っていないのです。パソコン持っていた人はクビになりました。やっと用意をしたものはVistaだった。
大会運営に専念すれば楽になると方向を示してあげた。横須賀大会へ行って何も感じない人は雑魚資格でも集めて喜んでいればよいのです。

直進性の悪いMMC08改善される2007-10-19(Fri)

真っ直ぐに走らないMMCO8について本日は考察をした。MMC07との違いを考えた。そこで今朝、思い当たる箇所が判明した。以前紹介したホイール安定化装置の出来が悪くフリクションがあることが予想できた。早速、取り外したらOK。特に前輪側にばらつきがあった。真っ直ぐ走るではないか。真っ直ぐに走ってくれればあとは簡単である。しかし、あと一日速く発見できていれば先読みセンサを復活できたかもしれない。その後コーナー減速解除プログラムを試した。かなりよい感じに仕上がってき。

久々のホームコースでの計測をした。結果は13秒4であった。12秒台が出なければ進歩なしどころか後退である。設定したパラメータは中の上であった。その後、電池をGP1000からKR1100に変更した。危険であるので最低のパラメータで走行。恐るべしKR1100!!、
13秒4であった。

完走近づく2007-10-17(Wed)

mmc08new

先日より取り組んでいた先読みセンサは今回は外すことにした。センサの不調および調整、ステアリングドライバ故障、坂道センサの誤動作、ステアリングゲイン調整などなどを経てなんとかホームコースの完走に一歩近づいてきた。

そんな中で本日は坂道センサの改造をした。センサといってもただのリミットSWである。昨年の横須賀大会の前に取り付けて以来の改造である。誤動作が多くて試走するたびにヒヤヒヤものであった。何故かと申しますと、上りと下りの2つのSWを取り付けているからなのです。上りのはずが下りMODEになって中を舞うのです。センサアームも硬くすることにしました。

あと、カーブのスピードUPのために4輪独立もどきで対処しようと実験を繰り返しています。何故もどきかと申しますプログラム上では4輪独立になっていないのです。かなりインチキな方法なのです。もし良いタイムが出たら会場で質問してください。

電池短絡事件。本日、電池の一部が短絡事件を起こしました。原因は電池のスペースがきつく被覆がこすれて車体の金属部分と接触。ここで車体にアースをしてあったので短絡となりました。気をつけましょう。

余ったポリカボ板でリアウイングを作りました。見た目だけは良くなりました。

先読みセンサ搭載2007-10-12(Fri)

本日は先読みセンサを搭載した。角度と位置を確認しながら取り付けた。当方の立体交差は13cmしか通過できないので、やや低めに取り付けた。取り付けはカーボンFRPの残骸で製作した。ついでに後輪部分も強度UPをした。ついでにリアウイングも取り付け可能になった。それでも重量は大改造前よりも5g軽かった。見た目はかなり速そうである。

いよいよポートの設定をしてプログラムを書く。久々のプログラムなので調子が出ない。いろいろ考えたが、とりあえずクランクのスピードUP化プログラムに挑戦することにした。これがうまくいったら坂そしてR進入時と行きたいところであったが、センサのON-OFFを勘違いして全然先読みセンサが役に立たないプログラムでした。LOGを見ておかしい気がしたのでモータコネクタを外し、手で押しながら制御パターンを確認していく。

センサがひとつ追加されるだけでこんなに楽しくなることがMCRの魅力でもあると思う。

基板完成2007-10-11(Thu)

本日無事に基板が完成しました。とりあえず、Nicd電池で勝負したくなかったので電源装置の電流を絞ってSWを入れる。電流値は0.2A程度であった。とりあえず大丈夫そうなのでプログラム転送。その後は1.2Aの電源装置では役不足なのでNicd電池の登場。しかし、ステアリングが・・・。以前にもあった現象なので回路を点検して14mの試走をしました。久々に動作してくれました。明日からは山*大会へ向けて攻めて行きたいと思っています。しかし、1年前のレベルに戻った感じです。

回路の点検はステアリングの回転方向が逆になってしまうと当然どちらかへ振りっきてしまうのです。

新基板は車体も全面的に見直して余分な部品等を外して製作しました。車体の低重心化もありますが、基板の高さで15mm、ステアリングモータの高さで6mm低くなりました。重量は-30gとなりました。さらにあと-20gぐらいやってみたいです。意外と穴場がリード線です。すぐに**g軽量できます。

基板製作進行中2007-10-10(Wed)

基板の製作が順調に進行中である。本日までに80パーセント完了である。配線ミスが無いことを祈る。あとはステアリングドライバとパラメータ設定DIPSWのみである。うまくいけば明日には動作確認ができそうである。久々に今回は両面スルーホールのユニバーサル基板を使用した。ハンダの調子が非常に良い。最初に車体に合わせて切断してしまったのでかなりあせる部分が続出中です。

MCR再スタート2007-10-09(Tue)

いよいよ本日からMCR再スタートである。Ver.4センサになってから今まで入れていたNOT回路を外して使用しているのであるが何故か入れたほうが良い気がするのである。生徒は入っているが私のは入っていない。私は非常に調子が悪いのである。現在、再々再基板製作中です。この調子で間に合うのでしょうか*形大会に。とりあえず明日まで製作を継続する予定である。これと並行してNOTあり基板で動作を確認する予定です。1枚製作するのに約10時間かかってしまいます。

先日の相撲は生徒の経験値が低いため設計時の能力2/3ぐらいで動作しています。今後、練習を重ねて全開いけるようにしたいと考えています。しかしMCRを優先させる計画ではありますが。

なんとか沖縄2007-10-08(Mon)

ロボット相撲関東大会も無事に終了。結果は、なんとか沖縄をGETすることができました。しかし、沖縄大会の2日後が北関東MCRとなっています。

発表会終了 楽になりました2007-10-05(Fri)

本日はテクノフェアの発表会がありました。結果は「楽になりました。」入賞すれば、11月&2月と発表が続きます。ここで終了できたことは良い方向へ考えれば良いのです。
発表中の後半、中華製のプレゼンソフトがフリーズしたかのごとく思えた現象の原因はなんと・・・でした。王道はまだまだ先の事のように思えてきた。

発表会最終リハーサル&相撲も最終2007-10-04(Thu)

本日は発表会(テクノフェア)前日であるので最終リハーサルをやりました。発表ねたはもちろんMCRです。最後に科長と神の前で・・・。一言、「聞いていた全然解りません。発表しているが解っていない。」と申されてしまいました。まったくその通りではあるのですが、発表時間12分では多くは語れないし、30分ぐらいやらせていただけるのであれば楽なのですが。

明日が発表会なので当然相撲も最終調整である。最後の対戦をやろうとしてロボットをケースから出して試合ができるまでに40分経過した。そこで一言、「電池はどこですか?」。これでは有効20本である。SWを入れて電池を2本セットすればOKなのに何をやっているのでしょうか。これでもあなたは東北の横綱ですか。結局、ロボットが動くことは無かった。哀れなり。

相撲完成&MCR改造中2007-10-02(Tue)

10月7日の相撲関東に向けて製作中の高校生の部出場の相撲ロボが本日完成した。午前中はモータの慣らしとギヤのあたりを良くするために回しておいた。19時を経過したころ初めて土俵に置いた。設計は2年以上前ではあるがいろいろと改造点がありました。
MCRの方は最初先読みセンサを追加しようとしたら取り付ける場所が無いことに気がついた。あきらめずに取り付けたがあまり良い方法ではなかった。角度や反応を見るには充分であった。使用センサはGRVさんが使用しているE3Zである。2年前から挑戦しようと思っていたが今回は本気で試したい。E3Zは9000円ぐらいする高価なセンサであるが相撲で使用しているので7年前に購入した在庫はあるのです。本日はとりあえずの取り付け方法に満足できなかったので制御基板を含めて大幅に改造することにした。しかし、間に合うのか21日の山*大会へ。

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