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MMC07

Author:MMC07
群馬県より2004大会から参加しています。

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パラメーターの魔術2007-11-15(Thu)

本日も生徒は完走を目指している。8月に車体は完成して横須賀大会へ出場し、群馬県大会も終えたが、進歩が無い。良い結果が得たプログラムを残していないので、悪い方向へ傾いても過去へ戻れないのである。一度完走できたパラメーターが頭にあると必ずその値で走行させたがる。プログラム上のパラメーターが高くてもタイムの向上に繋がらないことも多い。コーナーやクランクの突込みが大きすぎて結局大回りをしてタイムロスに繋がってトータルでは遅いのである。最終的にはコースアウトをして大きな傷を負うのである。昨日は良かったが本日は・・・を繰り返して完成度を上げていくのである。

当方はコースアウト時の緊急停止を考え中である。高速化に伴ってコースアウト時のダメージが気になる。以前は動作していたが、最近はかなり危険な状況である。とりあえず、センサ全て反応時、全て未反応時、そして加速しない場合を入力。しかし加速しない場合はスタートしなかった。条件を足してなんとかクリアできた。
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昨日は相撲&本日は定期演奏会2007-11-11(Sun)

昨日は県産業教育フェアのロボット相撲大会があった。結果は・・・。期待のガ**ーは3gで1回戦失格。他人の電池を全て独り占めするからである。1回戦で負けたら課題研究は赤点の契約であった。なんと10年間で1回戦負けは彼が初めてである。会場へ到着したら車検と土俵との相性を確認しろと言っているのにやっていない。カタカナの**と***と****を浴びせる。一発勝負の勝負に対する心構えが全然無いのである。今大会ではNi-MHとnewLi-Poを試してみた。結構Ni-MHが良い感じである。

本日は第3顧問である吹奏楽部の第42回定期演奏会である。主に記録を担当した。日ごろからお世話できなくて申し訳ないのである。こちらは高校へ入ってから始めた者ばかりであるがどこへ出しても恥ずかしくないぐらいのレベルまで成長してくれている。ソロもアドリブもバッチリである。

明日は相撲&そして・・・2007-11-09(Fri)

MCRをやりながらも、明日は県の産業教育フェアのロボット相撲大会である。MCRと掛け持ちの生徒であるので(顧問も掛け持ち)大忙し。電池の管理は怪しいものである。常日頃からMCRもロボット相撲も電池が命であるので「大事にしなければいけません。」と申していますが、Li-Po4万円遊んで誰が金払うんだい。よく近くでも恵まれている学校と恵まれていない学校では生徒が・・・、と言われるが学校が出しているのではなくて顧問の部費が年間1**万円以上であることを誰も知らない。同じことを実行してから「ma*on」とか言って欲しい。

昨日は先日よりも0.2秒自己新記録を更新して12秒50台へ突入。クロス&ハーフライン周辺を改善しました。先読みセンサの先をさらに伸ばしてブレーキ時間を稼ぎ、クランクのスピードを0.4m/s以上向上させました。あとは、直線スピードをどこまで向上できるかである。

自己新記録達成2007-11-07(Wed)

本日、new MMC08をホームコースで試走しました。なんと、念願の自己新記録を達成しました。
自己新

今までは、12秒90から13秒10を記録していました。ようやく念願の自己新記録を達成しました。しかし、このタイムでは地区予選では14秒中ごろから後半がやっとである。でも嬉しい。やっと昨年のレベルを超えることができたのですから。

ホームコース

ホームコースは直線が最大で3m程度で40mの中にクランク4、車線変更左右各1、坂道と盛りだくさんです。試走を希望される方は連絡を頂ければ可能な限り開放いたします。

生徒は切れたモータの配線を交換するの2時間しても完了できませんでした。ヒントは98%伝えておいたのに・・・。

new MMC08完成2007-11-06(Tue)

mmc08new

本日、new MMC08が完成した。ちょっと写真で見た感じは変化が無いように見えるが・・・。

いざ試走を試みたらスタートセンサの値が0と1が逆になっていた。さらに前輪と後輪が逆方向に回転するように取り付けられていたので全然動かなかった。その後、とりあえず安全な直線+チョロカーブで5m走行させた。パラメータは中ぐらいである。動いた瞬間から何かを感じさせる予感。ステアリングの動作もスムーズである。チョロカーブも滑らかにクリアしている。明日は450R、600Rを試してみようと思う。

ところで生徒の方はセンサアームの暴れ、ステアリングギヤの緩み、センサの調整ミス、コースアウトによる車軸のゆがみ、モータの配線切れなどなどと格闘している。北関東では安定した状態で15秒前半(できれば14秒台、ついでに私も)をクリアして欲しいものである。ところで13秒台って速いんだろうな。

MMC08改造計画90%完了2007-11-05(Mon)

改造中のMMC08は本日までに90%完了である。車体はほぼ完成したが、強度の不足している場所がいくつかあるのでパーツを製作して調整をする予定である。今回は先読みセンサに対応した長距離(40cm)のスタートセンサを取り付けました。あとは、センサの接続と若干のポート変更ぐらいである。部品が増えたので重量は1080gぐらいになりそうである。前後のバランスも電池を1cm下げれば良い感じである。思っていたよりも上品に仕上がりそうである。この調子なら明日には試走ができるかもしれない。今までよりも同等またはそれ以上のタイムが記録されないと寂しいことになる。40mのホームコースで12秒台が軽く出せなければならない。今回の改造のポイントは車線変更に対応するためにトルク重視にしていたステアリングをなんとかできないかと考えている。目標は0.01秒以上何とかしたい。

MMC08改造計画2007-11-04(Sun)

地区予選で13秒台続出であるので当方のMMC08も3度目の改造計画進行中である。本来ならば先読みセンサのプログラムを仕上げなければいけないと思う。今回は今までよりもスマートな姿になりそうも無いので心配である。前後の重量バランスも大きく異なりそうである。

今回の改造で今まで使用していたABCホビーのカーボンFRPから穴*カーボンに変更した。理由は在庫が無くなったからである。つや消しを使用したので落ち着いた感じで仕上がっている。ステアリング部分もデジタルスケール取り付けのフライス盤でストレス無く製作できた。全幅はやや大きくなりそうである。車体を製作しているときが一番楽しいですね。MMC07も横須賀大会が終わってから2回は改造していました。

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