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MMC07

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群馬県より2004大会から参加しています。

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全然ダメ2007-12-30(Sun)

昨日はモータを交換後に初めて試走をさせた。1日かかって結果は全然ダメ。全然パラメータが合わないのである。Rではどこを走っているのかわからない状態であった。劣化したモータを速く走らせようとして、パラメータを高めに設定している箇所があった。しかし、下げても全然ダメ。収穫としてはクランクが速くなったことである。しかし、クランクでのコースアウトが多くなったことが心配である。全国では試走も無しの一発勝負であるので限界を把握した上で安全にいきたいものである。

布団の中で四輪独立もどき3の構想を考えた。今までの物よりはすこし理論的である。なかなか成功しないので詳しいことを書けません。

本日は年賀状に専念することにする。
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モータ劣化2007-12-26(Wed)

役に立つブログを目指しております。自慢話は少ないですが沢山の方々に見ていただいて少しでも参考にしていただければと思っています。参考になったときは是非拍手やコメントで足跡を残していただけると更新にも気合が入ります。

本日は気を取り直してMCR。4輪独立もどきの完成に近づける努力をする。本当の4輪独立をやりたい場面も無いわけではないがここまできたらこれで行くことにする。だんだん結構よい感じになりつつあった。しかし、タイムが向上しないのである。直線の加速がトップまで0.5秒を大幅に超えてきた。今まではこんなはずではなかった。クランクの立ち上がりでももたつく。さらに、ヘロヘロ状態である。LOGで徐々に感じてはいたが目で見ていて全然駄目。最初は電池の消耗やプログラムの不備で調子が悪いのかと思っていたが、これはモータの劣化と判断して交換した。新品にしたかったが今年の横須賀と山形で使用していたものと交換した。駄目で交換されたものは、昨年の北関東後に交換して全国でも使用していたもので1年物である。このモータは手で回してもゴリゴリとした感じがあった。やはり、定格の2倍以上で回していたし、最近KRを使用して酷使したことが寿命を早めたのではないかと思う。モータを交換したときにクランクでのステアリング角度を5°程度大きく出来るように調整をした。

相撲終了まさに終了2007-12-24(Mon)

相撲無事に終了。本当に終了となりそうです。6年前のロボットでは歯が立たなかった。新型を製作するか、終了してMCRへ専念するか。しかし、MCRも歯が立たなくなってきた感じである。どうしよう。MCRへは強いお方が来年から新規に参入の予定である。

只今、相撲中2007-12-20(Thu)

昨日より相撲MODEとなっております。1年間で相撲に集中しているのは全部で20日間ぐらいです。あとは全てMCRとなっております。TMCCさんで動画がUPされていました。どうも勝ち目が無くなってきた感じです。デジタルセンサ遣いとしてはアナログセンサの方々に負けてはいられません。当方の40mコース試走ご希望の方は連絡をしていただければお待ちしております。12月25・26.27(午前中のみ)・29・30日ならなんとかなります。

ステアリング部分製作(調整)2007-12-17(Mon)

昨日のステアリング部分の作り直しをやろうとしたが時間がもったいないので以前製作したものを手直しした。内容は軸間を0.1mmを短くしました。しかし、0.05mmぐらいでも良かったことが判明した。微妙なところである。しかし、ガタが生じてしまうのではないかと思われますが、そこは電気科の芋工作です。かなりキチキチに追い込むことが出来ました。ついでに、モータ軸をベアリングで受けられるようにしました。これで、全国大会を無事に乗り越えられると思います。
ステアリング

ステアリングのギヤ比はマクソンの19:1をさらに50:20で減速をしております。これは、2年前までの値だったのですが、2モータとしたので復活させました。実は在庫のギヤを使っただけです。本当は40:20ぐらいにしたかった。1モータの今年のギヤ比は70:20でした。車線変更時のトルクを稼ぎたくって設定しましたが、少し遅い気がしました。

動画を少し2007-12-16(Sun)

http://www2u.biglobe.ne.jp/~azami/mcr_mov.htm
動画を少し公開します。

本日はステアリングギヤのバックラッシュが増大してきたので途中で終了した。
チョロカーブでお尻を振ったり、Rで膨らんだり、クランクの切れが悪くなったりです。
また作り直しです。

久々の更新2007-12-15(Sat)

約1ヶ月ぶりの更新である。更新もしていないのに見に来ていただきましたありがとうございます。何もしなかったわけでもなかったのですが、いろいろなことが調子が悪かったのです。

北関東大会は名前が載っていないので参加しなかったのではないかと思われた方も多かったと思います。試走はまずまずでした。1走目で坂で墜落、2走目は何と1mクランクで撃沈。タイムを残せなかったのは何年ぶりでしょうか。

気を取り直して、以前紹介した4輪独立もどきに挑戦中です。先日の新記録は4輪独立もどきでした。タイヤの消耗が凄いので全国の決勝トーナメントは戦えない感じでした。その後、山形大会のときの4輪独立もどきに直していじっています。こちらはタイヤの消耗が激しくないのですが、パラメーターをいじってもなかなか速くなりません。わずかなパラメータの変更(PWM値で数パーセント)でも大きく走行ラインを外してしまう。

1週間前からこの季節になるとやってくるリセット病に悩まされました。リセット病は何年ぶりかな。1mでリセットです。カーボンシャーシは処置を怠ると特に危険です。カーボンは導電性と思われるかもしれませんが、表面は駄目なんです。簡単に処置が出来る方法が無いかと考えてある物を思い出しました。
nato

歯付のワッシャーです。これならネジを締めるだけでカーボンの表面から0.2mmぐらい下までを接触させることが出来ます。お蔭様でセンサーアームの先端から車体の一番後ろまでを1Ω程度にすることが出来ました。その後は快調であります。お勧めです。

歯付ワッシャーを購入したとき同時にカグスベールも購入しました。これを後輪の内側に装着しました。これでゴール直前の車線変更で後輪を引っ掛けてしまう事故から逃れることが出来ます。これもお勧めです。
uramen

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