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群馬県より2004大会から参加しています。

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これならば2008-01-10(Thu)

昨日はやっとRをクリアできるようになってきたと思ったら、クランクで鼠花火状態、そして坂で墜落・・・。もう時間が無いのである。いくつか思いついたことがあったので本日試してみた。

ステアリングのゲインを下げる。
2モータのステアリングにしてステアリングのパラメータに四苦八苦していた。強力なステアリングを手に入れて過剰に動作させていたのではないか。この証としてギヤがすぐにガタガタになっていた。そこでPWMの上限を押さえるとともにゲインを全体的に1/2か~1/4に下げた。デジタルセンサではセンサの変位が起こらないと曲がれないので過剰に追従させてしまうと不安定になるのかもしれない。

坂道の頂上付近の減速
坂道で墜落を繰り返す。LOGをみると、どうも頂上付近で飛んでいるようである。昨年の全国の時の「これならほとんど飛ばない」レベルまで減速をさせたら安心して見ていられるようになった。こんなに遅くって良いのか思うほどである。3m/s>>>である。

クランク鼠花火状態
昨日はクランクの中に落ちて鼠花火。本日は外へ落ちてしまう。昨年はクランクで落ちたことは一度もなかったのに。脱出時のセンサパターンと舵角の兼ね合いから最適値を探り出す。こうなるとLOGよりもビデオが威力を発揮する。

なんとか久々に安心できる走行ができるようになってきた気がします。これなら地区代表として全力が尽くせるかもしれない。心地よいmaxonサウンドとPWMのBGMが良い感じである。ステアリングは1kHz、駆動モータは前2.5kHz、後はもどきの5kHzである。え、リセット同期はやっていません。電池もNEW電池で行くことにした。

全国で逢えたら、「ブログ見てますよ。」と声をかけてください。
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徐々に近づいてきている感じ2008-01-08(Tue)

手が届きそうになるとまた遠ざかる。そんな日が長く続いていた。現在は手が届く範囲で落ち着いているようである。しかし、わずかなパラメータの変更で微妙に走行ラインがずれるのが分かる。内輪差を無視したようなパラメータ、走行ライン維持プログラムを入れたり外したり、ブレーキとフリーを入れ替えたり。それに伴ってタイヤの消耗が見る見る減ってきている感じがする。四輪独立もどきはどのぐらい機能しているのか不明であるが落ち着いてきたようである。しかし、まだ一発勝負の全国大会で完走できるレベルではない。NEW電池は悪くは無いがパワーが出るのかメリハリがありすぎて少々危険である。また、KR1100かGP1000に戻すか。

本日も2008-01-07(Mon)

本日もあきらめることなく努力を継続中。

なんと、本日は昨日のままで同じ感じで走るではないか。当たり前に思えるかもしれないがこれが当たり前でなくなると大変なのである。1日のうちでも一度走ったままで再度走らせると全然違ったり、コースアウトしたりで再現性が無い状態が続くことがある。電池を交換してもタイヤを新しくしても関係ないのである。←昨日までの状態。

現在の課題は
1.コーナの進入時に膨らむ。→その後のライン取りが苦しくなる。蛸壺の餌食になる。
2.S字コーナの出口でお尻を振る。→スネークロードで蛇に捕まる。
3.車線変更が危なすぎる。・・・デジタル走りが出来るように現在プログラム変更中。
4.坂を本格的に攻めていない。

NEW電池報告
新しい電池を早速使用しました。重量は約180gでKR1100より20g軽く、GP1000と同等であった。これはラッキーである。NIMHと比較したら驚くほど軽いのです。同じ大きさだからあまり気にしていない人もいると思いますが、1本で8g軽かったら8本で64gも重いのです。この電池はSANYOのN-***AACLである。容量は700mAhと控えめであるが内部の密度が低く構造が簡単なのでしょうか重量と内部抵抗がKR1100よりも低いのです。ついでにお値段も低いのです。電圧の低下も少ないようです。全国のコースでも1本で2回は充分に走行できるでしょう。

あきらめないで2008-01-06(Sun)

本日もあきらめないで調整中。

よく考えたら昨年度も大晦日直前に動かなくなってしまった。結局思うように動かなかったので大会の前日は大会の会場へ偵察に行くこともなかった。そしてなんと大会の朝、体育館の練習用コースで走らなかった。その場でパラメータをいじって奇跡的に完走できた。ありえない話であるが。

今回もまだ、終わったわけではないので集中力を高めて調整。何となく走れそうな明かりが見えてきた。そして遠ざかっていく。欲張ってより速く・・・、なんて言っていられない。LOGとビデオを併用して頑張る。LOGだけではインチキな走行ラインは見えてこないのである。最近手に入れたサンヨーのDMX-HD1000 Xacti はビデオカメラに匹敵する大口径レンズと秒間60コマの撮影ができる。前作よりもレンズが明るくなったことで高速シャッターでぶれが少ない状態で解析できるのでお勧めである。

走行状態は今ひとつスピードが乗らない感じである。電池も疲れてきたのかもしれない。GPはともかくKRは使用頻度はやや少ないかもしれないが4年前の購入品である。せめて電池だけでも新品を用意することにした。パック化して明日から試してみる。試作するのは2パックである。一般の部は試走無しの一発勝負(最近は高校の部ある意味もこれに近いが)。従って、1回で終了する可能性が高い。もし、完走しても精々決勝トーナメントで1ないし2回走れれば・・・、と考えれば2本で充分である。今回の使用電池もSANYOである。放電特性が結構いいかもしれないと思う。

しかし、充電器は持っていくのでこれを活用すれば間違って3回走ってもOKである。充電器の親電源を6Ahのシリコンバッテリーにしようか、NIMH1100mAhにしようか考え中である。消耗分を補充する充電であれば自由度と重量を考えればNIMHになりそうである。

本日も全然ダメ2008-01-05(Sat)

何故か、本日も全然ダメ。収穫無し。四輪独立(もどき)はデジタルセンサでは難易度が高いのでしょうか。明日は本日の終了間際に思いついたことを実行して、ダメなら旨い物を食べてこようと考えています。しかし、走行順があいうえお順らしいので毎年一般の第1走となっています。司会のお姉さまに前置きを含めて何を語っていただけるのかが怖いです。しかし、走行順があいうえお順というのは平等なルールなのでしょうか。清掃車が昨年から登場してくれたので助かっております。

もどき2008-01-04(Fri)

年末より取り組んでいる四輪独立もどき3を本日も挑戦。

大晦日、元旦、2日は挑戦、そして3日は休業。この時点で校内のどの部活動よりもハードであることが証明される。昨年度は大晦日のみ休業であった。ここまでして勝ちたくない人も多いと思うが。
地区代表を得ての全国であるので最善を尽くしたい。生徒はいませんが。

四輪独立もどき3とは・・・
四輪独立もどき1と2は、車体の形状だけで攻略する方法でした。かなり良いところまでいけそうな気がしました。写真の回路を追加しました。
prm

四輪独立もどき3はもう少し考えました。
形状だけでは直線を犠牲にしてRを生かすところがあったのですが、3では直線良しRも良しが実現できそうです。

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