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MMC07

Author:MMC07
群馬県より2004大会から参加しています。

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本日は2008-03-30(Sun)

本日は自宅から20kmほど離れたところへ、かたくりの花を見に行った。
katakuri
以前はカメラに凝っていたときもあったので久々に一眼レフ(デジカメ)を持って撮影。自宅へ戻ってRAWで撮影した画像をまず、WindowsパソコンのSILKYPIX Developer Studio 3.0 で確認。適当に撮影したが、まずまず。続いてメインパソコンのintelMacでCanonのDigital Photo Professionalを使用して確認。・・・、これは画像データが壊れている。コンパクトフラッシュが逝かれたと思って交換するが全然ダメ。WindowsパソコンでDigital Photo Professionalを使用したら問題なし。PowerMacでDigital Photo Professionalを使用したら問題なし。intelMacと相性が悪いのでしょうか。超ショック。

話をMCRに戻して、昨日は路面センサを取り付けました。昨年購入して使用しなかった樹脂兆番を試しました。単体でいじっていたとき、堅くて使用しなかったのです、センサを取り付けると結構良い感じでした。もっと早く使えば良かった感じである。

TypeS基板 プログラム解説マニュアルが公開されました。当方が苦労して攻略していることが次々と記述してありました。特に最後の方にデジタルセンサでステアリングができる内容も書いたありました。

坂道角度変更に備えた車検を通過できるかも確認。限りなくぎりぎりで製作していないので3mm弱は余裕がありました。10度になっても楽勝であると思います。問題はどんな坂道でも検出できるセンサの製作となりそうです。
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新ルール2008-03-28(Fri)

新ルールでは坂の角度が7度以内から10度以内となった。コースを自分で揃えている者としては修正することがつらい。学校で買って貰っていると考えている方も多いと思うが、マイコンカーが専門の学校ではないので顧問が自費で購入するのです。恵まれているとか教育のためなら公費で・・・、と言っている方も多いようですが、同じ努力をしてから語ってください。当方のコースの勾配は8度ぐらいになっていると思います。1度違うだけでも坂道SWの調整等が大きく異なります。全然反応しないぐらいです。3度も違ったら考えただけでも・・・。3度違っても登りの長さはあまり変わらないと思うのですが。それよりも10度以内だから7度でも10度でもOKでコース内に複数の勾配が存在したらどうしよう。10度±1度とかにして欲しい。

10度以内になった場合の考察。車体がコースを擦らないことよりも登り勾配が急になることで、坂進入または下りきったところでのスピードを落とさないといけないこと。そして、頂上付近でのブレーキを今まで以上に大きくしなければならないと思う。自分で車を運転しているときもブレーキ踏みますよね。

坂進入または下りきったところでの減速はスタートゲートセンサによって2008大会でプログラムしました。これによってコースアウトして壁に激突する前に減速するのでダメージが少し軽減されたりします(本当に少しですが)。しかし、2008大会では坂を登る前に終わりました。終わった理由はクランクを抜けるときのセンサパターンの不備によるプログラムミスでした。本番で落ちて分かったことでした。

本日は四輪をローテーションしてホイールの相性を調整しました。なんとか我慢ができると思いたい状態になったと思います。そして、モータ、センサ類のコネクタ取り付けを完了しました。明日は路面センサの取り付けをやる予定です。

駆動系の調整&Ni-MH電池2008-03-25(Tue)

本日はプログラムが動作しそうであるので、四輪独立動作できるようにプログラムを改造。改造といっても四輪のPWMとブレーキ・フリーが設定できるようにしただけである。合間を縫ってモータのならし運転をする。組み立てたときと比較して四輪のバランスが非常に悪い。この状態では走行させる気持ちにはならない。分解調整を繰り返しても1輪だけ全然ダメである。作り直しをすることになるかもしれない。ところで当方の見習いは全くやる気がない。1月から製作を始めたらしいが、顔を見せない。人の部品と材料を持っていって何をやっているのでしょうか。やりたくなければそのように申してくれれば良いのである。何しろ負けた日に「明日からやろう!」と誘ったら、「明日は休日です。」と言っていたぐらいですから。何でもいいが150Wのモータ返せ。

最近、2年前に購入したNi-MH電池が心配になってテスターで端子電圧を測定。なんと、0Vが続出。おかげで単三250本の7割が・・・。残りの3割は0.5Vぐらいでした。充電してみたが競技で使用できるかは怪しい感じである。相撲用に購入しておいた1100mAhのNi-MH電池200本は0.6Vから0.85Vの間でばらつきが大きかった。数本0Vがあった・・・ラッキー。適当に組み電池にする気にはなれなかった。仕方なく電圧の近い物同士を10セルの組み電池にした。こちらは充放電した感じで使用できると判断した。エネループは最初は馬鹿にしていたが2年しても放電量が少なく、今まで使用していたNi-cd同様に良い感じである。特にNC-MR58充電器はリフレッシュ機能もあって優れ物である。

本日はサーボを2008-03-20(Thu)

先日より取り組んでいる自作基板。TypeSが出てからは負けないように気合いが入る。本日は調子が悪いサーボをなんとかするために挑戦。土日祝は関係ないのである。そこまでやって勝ちたくないと言われるかもしれませんが、そこまでやってもなかなか勝てないのが現実である。上位入賞している方々と同等またはそれ以上の努力をしなければならないと思う。少しだけやってみてうまくいかないから速い人はずるいとか言わないようにしています。

本題のサーボですが、今までの経験から回路、プログラム(初期設定、割り込みなどなど)が全て整って初めて動作するのです。回路ができていてもプログラムが違っていては動きません。昨日、回路が違っているのではないかと思ったところはプルアップ抵抗が1kΩになっていたぐらいで特に問題なし。プログラムを手探りでいじるが全然ダメ。サーボではない。基本に戻って、シンクロスコープの登場。これで、正逆転信号やPWMの波形をチェックしようと考えた。結果は全然波形が出ないのである。AD変換ができていないようである。PWMの波形もダメである。正逆転はポートを今までと変更したことに気がつく。PA7をPA1に変更していたのである。AD変換は設定ミスに気がつく。さらにP73からP74へ変更した。このときにポートによって取得できるアドレスが違うことに気がつく。PWMは割り込みの設定とサーボコントロール関数内の変更によりそれらしい波形が出力された。1.2Aの電源装置で動作確認をしているのでサーボの動作でリミッタがかかってすぐにリセットしてしまうが良い感触である。

TypeS基板で気になっていることが1つだけある。サーボにもFREEがあるのである。今までサーボでFREEは使ったことがないのである(回路的に不可能でした)。自作基板はORが1つ余っているので可能である。しかし、制御するポートが無い=スマートに配線できない。ポートが無いから後輪は逆転させなかった。

自作基板とテストプログラム2008-03-18(Tue)

TypeS基板用の動作テストプログラムを自作基板用にアレンジして本日も試す。入出力ポートや接続されているSWやセンサそしてモータの動作を確認することができるのである。これならば配線ミスやポートの破損等を簡単に調べることができる。LOGもおもしろいが、こちらもかなりおもしろい。特に自作基板では涙が出るくらいありがたい。時間を忘れるぐらいである。

先日から気になっていたことがいくつかあった。1つは路面センサの値がプログラムしているはずの値と異なるのである。LOG上でも同様な値を出力していた。ついでにパラメータ設定DIPSWの値もである。本日はテストプログラムで追い込むことにした。何度修正してやっても同じである。プログラムを見ていても違っているとは思えない。路面センサはP71-7へデジタルセンサ7個を接続してある。P70はポテンショメータのAD変換である。最終的にはP70-2とP74-7へデジタルセンサP73をAD変換となるように配線を変更した。そうしたら一発で問題解決。これならばP1ポートのDIPSWも解決するかもしれない。連続するビットでの入力は0ビット目から入れないとうまくいかないのでしょうか。

サーボの方は相変わらずであるが、徐々に問題が解決していくので気分が楽になっていく感じである。気分転換にアナログセンサ基板のハンダを仕上げた。

TypeSドライバとアナログセンサ基板は評価用として昨年のMMC08の車体に乗せておこうと思う。次期大会用のMMC09の車体は1月末にほぼ完成している。今度こそはいくつかのもどきを無くして頑張る予定である。昨年はもどきで終わったRE16+ギヤヘッド直結のホイール安定装置もバッチリである。もちろん路面センサはデジタルで勝負する予定です。勝つためにはアナログセンサ、と思っている方も多いようなので頑張ります。

自作基板動作した2008-03-17(Mon)

先日紹介した自作基板を本日も試す。TypeS基板は完成しているが(本日PBポートのハンダが完了していないことを発見)動作確認をしていない。やはり苦労をして自作した基板を目の前にして裏切れない気持ちが・・・。しかし、自作基板はなかなか動作しない。TypeS基板用のテストプログラムを改造して動作確認を試みる。相補PWM、通常のPWM、各種入力、センサ状態(プログラムのミス発見)、LEDの点滅はそれぞれ良好。ふと気がついた。AD変換をスキャンMODEから単一MODEにしていたこと。最終的にはここが原因であったのか、動作するようになった。相補PWMでの前輪正逆転確認、通常のPWMでの後輪正転のみ動作確認。最終的に残ったのはサーボ動作のみ。これは昨年のこの時期に大騒ぎしたLOGを取ろうとするとダメ事件と同じ症状かもしれない。明日も挑戦しよう。1ビットの間違えを修正するのに18日間も費やしてしまった。

自作基板2&TypeS基板22008-03-11(Tue)

自作基板は、本日TypeS基板確認プログラムを改造して動作確認をしました。僅か1時間程度の改造で、相補PWMはOK、ITUのPWMもOK(逆転していないので前進も逆転も変化無し)。驚いたことは、FREEとBRAKEでモータの電流値(50%PWM)で5倍も違っていたこと。最初は・・・・・、でした。しかし、自作プログラムが動かない(試していないだけだったかもしれない)パターンとモニタLEDそしてブレーキLED点灯しっぱなし状態は変化無し。もしかしてモータは動作していたのでは。
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TypeS基板は本日2時間かかってコンデンサとTTLICそして一部のコネクタを取り付けました。電源部は3端子レギュレータではなくDC-DCコンバータを乗せました。
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使用した工具類とハンダを紹介します。普通のヤニ入りハンダではなくてNASA仕様でございます。

最後の難関はCPUのコネクタ交換かもしれません。

自作基板動かない&TypeS基板2008-03-10(Mon)

先日完成したはずの自作基板であるが、その後は動きません。基板というよりもプログラムの設定でどこかが違っている気がする。間違っていないはずであると思いこめば思いこむほど脱出不可能に陥るのである。最初の予定では自作基板を動作させて良い気分で指導要録を終わりにする予定であった。指導要録の期限が先にきてしまった。
実はTypeS基板も入手してあるのです。本当なら自作基板を動作させてから比較用で製作するはずでした。予定が狂って、TypeS基板を動作させて自作基板を比較・・・になってしまうかもしれない。本日は抵抗とトランジスタ合計90個のチップ部品をハンダしました。所要時間約90分でした。慣れると意外とにスムーズに出来ました。抵抗を配線する場所にセットするのに苦労しました。基板のサイズが大きいと思っていましたが自作基板とたいして変わらなかったのでショック。
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自作基板を試す2008-03-05(Wed)

本日は以前紹介した自作基板を試した。同じタイミングでモータドライブ基板Type-Sも発表されたようである。FREEのMODOもあり、てんこ盛り状態の基板らしい。ロボットの全てを自作(誰でも購入できる部品で特注無しで製作する)を信念にしている当方としては少々残念な気持ちでる。チップ部品満載で買ったけど製作できなかったと、苦情が無ければ良いと思う。出来るなことならキットと完成品も売ってくれないかと要望が無いことを祈りたい。自作によるマイコンカーであるのですから。

話を戻して、自作基板は・・・。まず最初に、電源のモニタLEDが動作しなかった。配線間違いとGNDの配線ミスが発見された。気を取り直してプログラム転送?・・・。動作する感じか無い。配線ミスは無いと思うのでプログラムの初期設定ミスのような気がする。新しいことを始めるといつもこんな感じである。新しいことを試すときはFETを燃す(MOS?)と困るので、気合いを入れて二次電池を接続しないで電流のリミッタが設定できる電源装置で確認をします(これはお勧めです)。FETが燃える前に電源が落ちますので被害が最小限ですみます。すぐに出来ないから自作はおもしろいのです。ブラックボックスを作らないで、全てを理解したい。設計者=製作者=プログラマ=操作員=120%以上。ソフトもハードも加工も全てを修得してこそマシンの性能を100%以上に引き出せる技術者になれると私は思う。



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