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MMC07

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群馬県より2004大会から参加しています。

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試走を続ける2008-04-30(Wed)

本格的に試走をしています。先日紹介をしたCPU上に乗せるサブ基板を本日改造しました。基板上にはDIPSW12ビットとROM、そしてモニタLED、ブレーキLED、状態確認LEDが乗っています。本日はこれにスタートSWを追加しました。
sabukiban


試走の件ですが、特定の条件であれば完走しても、直線やRのスピードをいじるとかなり怪しくなります。アナログセンサでは悩まないような、そこそこ真っ直ぐに走らせる修正を至る所に入れました。
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一週間ぶりに2008-04-25(Fri)

一週間ぶりに試走させました。この間にいろいろとありましたが。

直進性の向上について
 LOGからも明らかに向上が認められました。

ステアリングの角度について
 今までよりも少ない角度で曲がっています。デジタルなのでこの辺は気を遣います。僅かな差でスピードが乗らないのです。思い切ってアナログ・・・なんて考えませんが。

連休中はビデオで走行ラインを確認して調整をしたいと考えています。LOGでは走行ラインまで確認できませんから。

真っ直ぐに走ること2008-04-24(Thu)

この一週間は、真っ直ぐ走らせるための調整とマイコン上のサブ基板の製作をしていた。ついでにプログラムの修正中です。

マイコンカーはプログラムで勝負!と思っていたが、やはり基本に戻って真っ直ぐに走る車体になるように調整をしていた。以前、手で押して板一枚(60cm)真っ直ぐに走らなければいけない基準で車体を調整していたことを思い出しました。真っ直ぐに走れれなければ、ステアリングで補うのですが、いつも右または左寄りに偏っていました。

newサブ基板によって、合計24ビット分のパラメータ設定が可能となりました。

一歩前進2008-04-18(Fri)

昨日は、スピードの乗らないMMC09の調整を試みた。LOGを解析したら変な状態が観測された。あり得ないPWM値で走行していました。プログラムを確認したら、全然違う値を参照していました。簡単に言えばプログラムミス。これを直したらパラメータに近い値で蛸壺をクリア。最低の設定値ながらこのスピードはやばすぎます。昨年から気になっていたアンダーステア気味の走行でした。

本日は、プログラム以外のところを調整しました。検証をしていないのでコメントは控えます。

今年は課題研究も部活も希望者ゼロであります。隣は希望者が多くてと、うれしい悲鳴!。電気系は関心が少ないようです。従って、今年は店じまい状態です。サンデー毎日か。

本日も挑戦2008-04-16(Wed)

最近、アンテナに引っかからない日々が続いている。見に来てくれている方、ありがとうございます。ゴールデンウィークまでには手応えを得たくて頑張っております。

本日も挑戦しました。

どうしても連続蛸壺でのスピード低下が気になります。例えるなら、クランク内のスピード程度です。エンコーダの故障かプログラムミスを疑いたくなる感じです。本日は昨年もチャレンジした蛸壺減速キャンセルプログラムを四輪独立で組みました。昨日よりも0.5m/s程度向上したものの情けない走りである。3.3m/s以上を目標に頑張ります。

昨日閃いたクロスラインに若干ステアリングを切った状態(R直後のクランクとか)で進入したときの補正をしました。あと、クランクに達した時に若干ステアリングを切った状態での補正もしました。アナログセンサは基本的にセンターをトレースしているはずですから必要ないかもしれませんが。

クランクを突き抜けた2008-04-15(Tue)

先日の試走に気をよくして、本日は蛸壺と2連クランクに挑戦した。蛸壺はスピードが乗らないがクリア。クランクは何と・・・、真っ直ぐ突き抜けた。2回目も同じである。LOGを見るとクランクMODEにならないようである。いろいろとプログラムを点検したら、クランク内の距離を計測するための初期設定が抜けていた。これによって難なくクリアできたので逆転を一部取り入れてクランクの切れを改善。連続蛸壺でスピードが乗らないのは、一度減速してしまったら加速できないプログラムに原因があると思う。昨年はこれを改善しようとして四輪独立もどきをやっていたがうまくいかなかった。電池の能力低下(GP1000は半年ぐらいで怪しくなる)もあると思うので明日は電池を交換して挑戦してみます。

MMC09試走2008-04-13(Sun)

本日はMMC09を初めて走らせた。安全のために走行距離を7m、速度は全て3m/sにセットした。なんと1回でクリアした。コースは直線、S字、450Rである。昨年から知らないうちにRは450以上と書かれていた。従って、750Rも900Rも1200Rもありなのか。

速度が遅かったが直進性もgood、Rも滑らかであった。適度なPWMサウンドを奏でながら走行していた。一部四輪独立をしてみた。今までだと多少妥協しなければならないところがどこかに生じてタイヤやステアリングに無理がかかっていた気がする。

mmc091
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mmc092

8.5度だった2008-04-08(Tue)

新学期がスタートして規則正しい生活が始まった。本日はステアリングモータの軸をベアリングで受けるためのパーツをフライス盤で削った。取り付けたら前のめりの気がしたので調整した。しかし、ギヤを少しきつくセットしてしまった。坂道で車検をクリアできるか確認。1mmぐらいしか余裕がない。当方のホームコースの坂道の角度を測定したら8.5度だった。以前から7度よりあると思っていたが、真面目に測定したのは初めてであった。通常のコースでは坂の頂上で前輪から着地をするのであるが、このコースでの走行ではブレーキの具合では、なんと後輪から着地することがあった。10度になったら完全に後輪から着地することになりそうである。従って、後ろに坂道SWが付いているとプログラムの具合で・・・。いろいろな条件と現象を考えてプログラムを考えなくてはならない。極めて安全にいけば良いのであるが。

サーボ解決に近づく2008-04-04(Fri)

不調のサーボは本日も不調。いろいろといじっているとアルプスのポテンショメータのDカット部分が怪しい。若干の遊びが確認されたので0.1+αmmのスペーサを挿入して解決。結局は呆気ない箇所での不具合でした。全てを疑ってかからないといけないことを実感しました。

サーボが・・・2008-04-02(Wed)

車体、基板、プログラムが完成に近づいてきたので最終確認をしています。ところが、サーボが・・・、サーボじゃない。何となくそれらしく動いているのですが、キリキリと1点で保持していない。触れば数度遊び?がある。ギヤのイモネジが緩んでいるような感じ。モータ交換、回路点検、プログラムも再点検。しかし、症状は改善されません。マイコンのポートが壊れたのではと、マイコンを交換するが関係ない。ノイズ対策をしてみたが全然ダメである。明日はTypeS基板で試してみることにした。1ヶ月以上同じプログラムを毎日見ているのでかなり理解が深まったことは良いことですが。

先日のintelMac事件はカードで増設したUSBを介してデータを保存した。以前にもUSBハードウェアエンコーダが動作しなかったことを思い出した。このカードはUSBとIEEE1394が同居しているが、IEEE1394からは正常にデータが転送された。本体のUSBからも正常にデータだ転送された。カードのUSBが死んでいるのか。このUSBはマウス、キーボード、プリンタ専用とすることにした。

最近、いつもよりも掲示板が・・・。キットが完成しない*員もいるから情けない話である。*徒も可哀想である。ロボット競技が盛んになってから、今までは目立たなかったことが見えてしまう。気合いと根性だけでは勝てませんから。

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