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群馬県より2004大会から参加しています。

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見習い君2008-05-24(Sat)

見習い君も講習会へ参加するらしい。本日になって駆動系、タイヤ、CPU、ドライバ、電池、工具レンタル状態。何をやっているのですか、あなたは?。真剣にやる気があるのか心配です。当方は工作機械から工具そして電子部品全て(コースも)自費でやっているのですから。出たいのであればルールぐらいは熟読して欲しい。大会ビデオ(1時間弱)もまだ半分しかみていないらしい。荒削りでも迫力ぐらい無いと使えねえよ。
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講習会用の車が動いた2008-05-23(Fri)

講習会用の車が動きました。基板はキットだし、サーボのセンターを調整して懐かしい気持ちでした。MCRを始めたときのことを思い出しました。

構成はFRの1輪2モータ、サーボはKO、センサアームは発泡塩ビ、車体は残骸のカーボン板です。サーボを固定するところだけ新規に製作しましたが、それ以外は転がっている部品を組み合わせました。BASICには出られませんが、ちょっとしたデモに使えると思います。重量は735gでした。アルミのホイールをジュラコンで製作したら1個7g軽くなりました。もう少し頑張れば600g台になると思います。

先日、注文しておいたマクソンモータの納期が早まって今月中に届くらしい。来月だと思って余裕でいたが(支払いのこと)、焦ってきた。これに合わせてジュラコン丸棒とA7075丸棒を注文した。

講習会用の車体を2008-05-19(Mon)

本日は先日より取り組んでいる講習会用の車体を製作しました。キットのままではつまらないのでFRで1輪2モータとして、サーボによるステアリングとしました。サーボを交換すれば・・・、となています。サーボはBASICでは使えないKOの2173FETを取り付けました。今までの経験から得たことを少し取り入れて製作しています。これでも予選で16秒台出るかもしれない。FRで組むと舵角が少なくてすむと思うのですが。

注文していマクソンモータが6月中旬に届く連絡があった。マクソンはやはりREなのですがRE-maxを注文してみました。全開正逆転用にグラファイトブラシを注文しました。

下り坂の検出2008-05-11(Sun)

下り坂の検出は2年前からやっているが誤動作や誤検出が多い。特に今回坂道の角度が10度以下となっているのでかなりまずいことになりそうである。当方の坂道は2年前から8.5度だった。この傾斜に合わせると7度では反応しなかった。今まで使用していた小型のリミットSWでは2mmも間隔が狂ったらダメなのです。登りは大型のリミットSWなので何とかなりそうです。今回は7度でも10度でも調整無しで検出できるようにしたいと考えてます。

車線変更を試す2008-05-10(Sat)

先日製作した先読みセンサは期待通りの働きをしてくれています。R進入時に突っ込みすぎないのでその後の走行ラインが乱れません。ここで乱れると連続蛸壺やスネークロードで乱れが増幅されてしまいます。デジタルセンサは今年は自作をやめてキットを使用しています。
sakiyomi_sen


昨日は車線変更を試しました。途中で欲を出したら大変なことになりましたが、何とかクリアできました。


最後に600Rを含む区間で走行させました。600Rでもお尻を降ることなくクリアしていました。ところがクランクがダメです。最近、クランク進入時のブレーキをかけるcase22を飛ばしてcase23へ行ってしまう事件が発生します。困ったものです。3.5m/sではクランクをクリアできません。


今年の走りは昨年より派手さは無いが最短距離を走行している気がします。Rやクランクで大回りをしたり、出口で乱れたりが少なくなっているようです。直線の加速は良いが、R、クランク、車線変更で神様よりも3~5%程度遅い。この差が全国大会では1秒程度の差になる。

先読みセンサ製作2008-05-06(Tue)

先読みセンサが無事に動作をしたことに刺激されて製作をしました。今までと異なることは、先読みセンサ部に調整用の半固定VRと確認用LEDそして抵抗2本を置きましたが、衝突時の故障と軽量化のためにセンサ本体のみとしました。配線が3本から4本になってしまいましたが、結構スマートになりました。現在は約9cm先を検出できるようにセットしてあります。スタビライザーも調整しやすくしました。

先日の、へろへろLOGですが、CPUを交換したらOKでした。何となくコネクタのゆるみが怪しい気がします。

24ビット分のDIPSWの割付を考え中です。直線スピード、rスピード、クランクスピード、車線変更スピード、クランク脱出スピード、クランク逆転あり無し、クランクブレーキ量などなど。

先読みセンサを反転していなかったミス & 車体がプログラムに負けている2008-05-03(Sat)

昨年悩まされた先読みセンサのプログラム。最終的にはいくつかの条件がそろったところで減速をさせるようにした。今回は変である。何故か予想外の箇所で動作しているようである。プログラムを見直すとセンサの出力を反転していなかった。ON-OFFが逆に記述されていた。変なところで全開ブレーキが発動されるので姿勢が大きく乱れていました。改善したら良い感じである。

四輪独立制御によって四輪をグリップした状態で走行をできるようになった。これによって、車体の影響を大きく受けるようになった。四輪が均等に設置していないとシビアに走行ラインに影響をする。ネジの締め具合で大きく変わる。NCでコピーマシンを・・・と言っているが、組立の順序やネジの締め具合を間違えたら全然別の車になるでしょう。もちろん同じプログラムで走れるはずがないのです。本日は車体の補強とスタビライザの追加をしました。

最近の調整によってタイヤの消耗が大きく改善されてきました。以前は片ベリしていたタイヤがほぼ均等に消耗するようになってきました。決勝トーナメントで勝ち上がるためにもこれは重要なことであると思います。

今度はLOGがへろへろ2008-05-01(Thu)

本日は昨日思いついたことをプログラムにしてみました。最初、とんでもない走行でした。コネクタの接触でも悪かったのでしょうか。その後は何となく良い感じで蛸壺を走行していました。しかも、何度走行させても同じようにクリアします。当たり前のようですが、うまくいかないときは全然ダメなのです。そこでLOGを確認しようとしたら・・・。14m走行したのに3秒程度で転送終了。しかも、あり得ないLOGでした。パターンがマイナスになったり、クロスラインでもないのにセンサが全て反応していたり。ROMを交換しても症状は同じ。コースを走らせないで空回り状態で動かしているときはまともなLOGとなっていました。これは困ったことだ。
herolog

仕方なくビデオをコマ送りして走行スピードを計算。R450の蛸壺長約4.7mを約1.5秒で通過。計算では3.1m/sで走行したことになる。昨日より0.06秒短縮したことになる。これは、設定したパラメータとほぼ一致していた。もう少しいけそうである。




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