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群馬県より2004大会から参加しています。

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最終調整2008-08-15(Fri)

本日は昨日までにホームコースの区間ごとに問題無いことを確認できたのでいよいよ1周させることにした。ところが。ゴール手前の左車線変更後にコースアウト。横須賀大会に備えて走行距離を60mに設定しておいたので、40m付近で終わることは無いのである。LOGを確認したら車線変更から通常走行へ移行していないことが判明した。原因は簡単であった。車線変更を終えるためのセンサパターンにならないのである。プログラムを変更するとともに、もしものときのために120ms経過しても通常走行にならないときは強制的に移行するようにした。

区間ごとに調整してもスピードが乗った(埃も乗った)状態で走行させるといろいろなことが起こる。本日の気温は34度を超えていたため電池も充電後いつまでもHOTである。気温と埃の影響かタイムがいまひとつである。一ヶ月前には12秒そこそこであったが、本日は12秒中頃である。

本日最後の走行をさせようとしたとき事件発生。なんとスタートゲートを無視して走り出した。確認したらコネクタの根本から断線していた。もし本番でこんなことになったら・・・、と思って坂道センサやエンコーダそしてVRのコネクタも確認して大修理を実行した。先日エンコーダも断線していたので修理したところであった。コネクタ
最近、マイコンカー用に使用しているパソコンが調子がよい。Cドライブが4GBのソリッドステートドライブなので何でもかんでも詰め込むわけにはいかない。メモリを交換して2GB(Cドライブの半分の大きさである)となっている。動画も意外と快適である。値段も4万円そこそこである。
EeePc


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ドラッグカー その後 & 横須賀大会2008-08-10(Sun)

ドラッグカーの4m走行に気をよくしてコースを7mに延長した。タイヤもスポンジテープを巻いて直径を1割り増しとした。これで最高速が6m/sを超える予定。プログラムを書き換えて試走をするが、約4m付近で停止。リセット対策をしても同じである。LOGを見ると4m付近でブレーキMODEに突入している。電源を入れていじっているうちにFETが燃すFETになった。マイコンを接続しないとドライバが危ない。みなさんも注意しましょう。

その後もいろいろあましたが(結局3回燃すFET)、なんとか7m走行が出来るようになった。7m付近で5.6m/sを記録した。8m以降では6m/s出るかもしれない。ブレーキは機械ブレーキを搭載していないのでゴールゲート手前約1.5mぐらいから準備しないと駄目みたいです。アナログセンサのお陰でほとんどセンタラインを外さないでゴールできそうです。サーボの振りは最大で2度程度です。

横須賀大会は昨年同様に参加者が多いようです。試走するのにも人気アトラクションを待つ感じ(30分以上)となりそうです。私は地元のロボコンの実行委員となっている関係で前日の23日はロボコン運営に携わっております。23日の夜に合流したいと考えています。従って、当日の1~2回の試走のみで挑戦することになります。ここでクラッシュしないことを祈ります。ドラッグカーもあるのでかなりやばい感じ。

ドラッグカー完成2008-08-07(Thu)

ドラッグカー
連日の暑さのためマイコンカーの走行を控えている。30度を超えたら走行させたくないのである。定格の2倍程度でモータを回しているので発熱も相当なものである。従って、ドラッグカーに励んでいました。とりあえず本日走行をさせてなんとなく競技になりそうな気がしてきました。台数が少なそうなので完走できないと申し訳ない気がする。走行させた距離は約4m。ゴールゲートが3.5m付近にあるとしてエンコーダで制御しました。トップスピードは2.7m付近で4.5m/sぐらいでした。現在のギヤ比での最高速を考えると約6秒ぐらいでゴールできそうである。タイヤ径をもう少し大きくしても良い感じである。今回は直線だけの競技なのでアナログセンサの演習も兼ねて使用してみた。ゲインをかなり落として( >>4 ぐらい )いい感じであった。昇圧できないので電池を8本搭載しているので意外と重きなってしまった。もう少し減量をしてみたい気がする。

ドラッグカーの構成(時間が無いのでキット品や廃材を使用)
センサはtype-sのアナログセンサ使用
ステアリングはフタバ9251をサーボ周期1.5ms、電圧は4.8Vで使用
ドライバはVer.3基板
エンコーダもキット品
駆動モータのギヤ比は7:1
左右の車輪が固定されているシャフトを2つのモータで駆動
後輪径40mm
ホイールベース約200mm
車体は1.5mmカーボン板
サーボホルダーとモータのギヤボックスはアルミ角パイプを使用
重量は565g
ドラッグカー2

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