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MMC07

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群馬県より2004大会から参加しています。

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逆転しないサーボ2008-09-26(Fri)

昨日、逆転しないサーボのFET部分を見ていたらJが1個色がおかしくなっていた。おそらくこのFETが破損していると思われる。ブレーキをHブリッジ上側のJで行っているので無理がかかっているのではないかと勝手に創造。対策としてスペースがないのでJだけ2パラとした。できれば、Jよりも性能の良い下側のKでブレーキをしたいと思っています。相撲は全てKでした。

ついでに予備として製作しておいた基板がずっとサーボが逆転しないままでったので点検しました。原因が判明!。ゲートへ行くチップ抵抗の片側が半田してありませんでした。
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モータ交換完了2008-09-25(Thu)

本日、モータ交換が完了しました。先日製作したステアリングと合わせた5個のRE-max21となりました。合計で6W×5=30W(定格で)なので電池の能力が少々不安です。

とりあえず、試走。1回目はまずまず。2回目以降は下り坂センサが反応して哀れな結果。その後は何故か先読みセンサの断線でスピードが乗らない。さらに、サーボが逆転不能となり本日は終了。しかし、モータの交換(電池も新品)加速とステアリングの切れが感動的となりました。比例を2/3程度で良い感じでした(RE16からRE-max21になっていますが)。弱ったモータに合わせてパラメータを悪化させていたことが実感できました。
NEW MMC09


本日の製作&購入品2008-09-23(Tue)

最近はプログラムの調整ばかりしていましたが、モータの交換時期も近づいているようなのでステアリングのギヤボックスを製作しました。
sutearinngu
モータは駆動用と同じREーmax21です。今使用してりるRE16よりは少し力がありそうなので在庫のギヤを有効に利用してギヤ比は54:1としました。重量はほぼ同じですが、2cm程度低くなるので重心が下がると思われます。久々の製作なのでかなり危ないこともありましたが、結構うまくいったと思います。卓上フライス盤なので少々怪しいところもありました。切れない刃物を使用するとろくなことはないことを再確認しました。

本日の購入品は接着剤とスタップ形ドリルです。エンドミルの先端がドリルのようにようになっているものです。卓上フライス盤を使用していてドリルを使用したいこともあるのですが作業中にドリルチャックに交換するのが面倒なので困っていました。この購入品によって悩みが解消されそうです。
sutabu

1ヵ月更新していませんでした2008-09-15(Mon)

気がついたら1ヵ月も更新していませんでした。横須賀大会ではドラッグカーの試走に手間取りMCRが手薄になっていました。何故手間取ったのかの答えはエンコーダです。高速走行になるにしたがって(6m/s以上)、突然エンコーダがバウンドして走行距離が正確に把握できない現象が発生するのです。最初はどうして突然LOGのエンコーダ値が下がるのか理解できませんでした。このことはMCRでも発生すると思われるのでよい経験ができたと思います。次は北信越大会へ向かいます。勝つためではなく、修行に行ってきます。

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