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MMC07

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群馬県より2004大会から参加しています。

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なんとか完走できそうな気がしてきました2008-10-29(Wed)

本日も車線変更を中心に試行錯誤を繰り返す。結論はスピードを落として走ることで今回は解決しそうである。センターラインが途切れてからの設定した値は昨日よりも0.4m/s遅くしました。この値はクロスライン後の設定値にかなり近いのである。かなり遅く見えますが、その後の走行ラインの乱れ(膨らんだり、センサがバタついたり)がほとんど無くなって再現性のある走りとなりました。クランクも徐々に安定感を増した感じです。

東海大会に向けて。あちらこちらに現れてご迷惑をかけております。最近車高が低くなってきたのでMCRを始めたときに使用していた、アルミのアタッシュケースが使えそうです。
充電器用の親電池(Ni-MH10本パック)2セットのパック化と充電
交換用のアナログセンサ基板と先読みセンサ基板の製作
シリコンシートの切断
工具類の整理
など

見習い君現れる。
機械科の見習い君現れる。何故か電気科に材料や部品を見にくる。見ている間に掃除でもしてもらいたいのである。本日は、ジュラコン丸棒と電池そしてエンコーダを持っていった。先日はステアリングのギヤボックス(マクソンモータ付)を持っていった。なんで電気科から持っていくんだ。
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右車線変更が2008-10-28(Tue)

右左クランク、右左車線変更を試しております。

高速で進入したときの50cmクランクを確実にクリアできるようにしたいと考えている。直線がほとんど無い当方のコースでこれを試せるのは下り坂後の直線50cmで現れる50cmクランクである。ここはこのコースの難所のひとつである。坂を一気に下りブレーキが充分に効かない状態でクランクをクリアしなければならないのである。コースアウトは無かったが、かなり怪しい。

車線変更では何故か、右車線変更だけコースアウトしてしまいます。この右車線変更も難所のひとつである。450Rから進入して直線60cm後に車線変更が現れる。そしてその後すぐに450Rが待っているのである。プログラムを点検したら次の制御パターンへ移るためのIF文が抜けていた。ラッキーと思って修正するがやはりダメでした。車線変更後に新しいセンターラインへ移るときの進入角度がありすぎることが原因であると思う。左は結構うまくいっているが10回に1回ぐらいだめなときが発生していた。

実は横須賀大会後に全面的にデジタルセンサからアナログセンサに変更しています。従って、プログラムも3000行ぐらい全て打ち直しました。この2ヶ月間で1年分ぐらいのことをやったような気がします。アナログセンサを使うと速く走ることができると思っている方も多いと思いますが、より精度の高い制御をしないと速くならない気がします。1週間で200本ぐらいは試走させてビデオとLOGで確認をしています。

最近は2008-10-26(Sun)

この一週間はプログラムを改良しても、結局最初のプログラムを越えることができない毎日です。R450を攻めていますが、4m/s以上でクリアできるとは思えない。3.6m/sが精一杯です。根本的に考え方が異なると思う。

SW壊れた2008-10-25(Sat)

Type-s基板のSWは電流容量も大きく丈夫そうなものがついています。以前から坂の上からコースアウトしてお腹を上にして落ちたら壊れるのではないかと思っていた。しかし、本日はSWを操作しやすくするために細いエアシリンダ用のホースを被せていじっていた。そこで取れてしまった。小さな4つの爪だけで固定されているではないか。
sw_kowareta
いろいろと考えてSWを交換した。電流容量は0.3AだけどDC-DCコンバータも0.3Aなので何とかなると思う。基板を改造しているのでこのSWはDC-DCコンバータへの入力をON-OFFさせているだけです。リセットSWも操作しやすくなってgoodです。
sw_new
先日のFET事件ではプログラム以外に燃えたFET直前にあるデジタルトランジスタも交換しておいたことを忘れていた。従って、PWM100%超えが直接の原因とは断定が難しい感じです。サーボの時は当然PWMの上限を決めているのでPWMで壊れたとは思えない。ではデジタルトランジスタが壊れる原因は何だろう。

プログラムの点検2008-10-23(Thu)

昨日のFET事件から本日はプログラムの点検をした。エンコーダを変更したので数値を直していないところが2ヶ所あった。エンコーダの値を演算してPWMの値にしているので、PWMが100を超えていることになる。なんと240ぐらい。ここを修正して試走。FETは無事であった。相補PWMでこの場合どんな動作をしているのでしょうか。

横須賀大会後にポジションセンサを搭載しているのであるが、なかなかうまく制御ができていない。確かに理想的なラインを走ることができるのであるが修正に要する時間とスピードの低下が気になる。北信越大会ではラインは膨らむが動作をさせないほうが速かった。帰宅後あることを思いついたので明日試してみることにする。

また、FETが2008-10-22(Wed)

また、FETが壊れた。今度は左の後輪だけです。2日で3回同じところ。1回目は豪快に壊れました。2回目は徐々に壊れました。気がついたらモータ回っていませんでした。3回目はいやな予感がしましたが、交換後14mで壊れました。さすがに3回交換するとパターンがボロボロになってしまった。とりあえずゲートが接続できればなんとかなりますが。壊れたFETは以前サーボが逆転しない事件のときと同じ位置の2SJです。サーボのときはある日時以降に修正をしたプログラムのときに壊れていた。従って、それ以前のプログラムにしたら問題なく動作をしていたようである・・・怪しい表現。ドライバを破壊する記述があるのであろうか。いずれも相補PWMで動作させているところだけ壊れることがある。耐圧、電流値で壊れることは無いようなのでブリッジの短絡か完全にONされない状態でしようしたかぐらいしか思いつかない。

北信越から一週間が2008-10-18(Sat)

北信越から一週間が過ぎようとしている。先週の今頃は屋台村でブレーキの話をしていた記憶がある。

この一週間で、車体の製作(リアのみ)、エンコーダとポテンショメータの注文、エンコーダの車輪の製作(31.8mm→19.1mm)と取り付け部分の変更などなどをやりました。肝心のプログラムはRでスピードが乗らない。クランクと車線変更はこのぐらいで変更しないことにします。次までにあと2週間しかない。おそらく12秒出ると思います(私ではありませんが)。なんとしても遅れを1秒以内にしたい(できれば0.5秒)。

北信越大会近い2008-10-09(Thu)

いよいよ北信越大会が近づいてきました。

昨日は沢山の事件がありました。
①車線変更後哀れな状態事件
②先読みセンサ断線事件
③基板の下から白煙事件

横須賀大会rから本日までの改造点
①路面センサの増加
②ステアリングモータギヤ比の変更
③車体の強度UP
④センサアームの延長35mm
⑤先読みセンサの延長15mm
⑥ホイールベースの短縮
⑦ポジションセンサの搭載
⑧スイング式エンコーダ
⑨エンコーダの制御時間の短縮
⑩電池の変更
⑪シーケンス制御的なプログラムを無くす
などです。

レベルの高い北信越大会です。べストを尽くせるようにしたいです。

本日も壊れた2008-10-05(Sun)

本日1回目の試走では派手さが無い走りで一見物足りないがオーバーアクションが無くて速かった。しかし、2回目以降から変な感じである。原因は昨日修理したところでは無く、1段目の平歯車の大きいほうが緩んだのである。昨日分解したとき組みつけが不十分でったことが原因である。3mmのイモネジをキャップボルトに変更して締め付けた。六角レンチも2つ上で締められるのでgoodである。明日に期待することにした。

ステアリング壊れた2008-10-04(Sat)

北信越に向けて直線からRへの進入、そしてクランクの調整を繰り返す。先日は4.5m/sでRへ進入したら・・・へろへろでしたが、なんとか良い感じになってきました。以前、神様と赤*先生が言っていたことを思い出してプログラムにしました。

もう一度走行させて走ったら、車線変更の調整にチャレンジしようとしたときに事件は起こった。2連クランク後コースアウト。もう一度やっても同じである。3回目は全体的に蛇行している。4回目は壁に張り付いた。原因は予想していたがステアリングの平歯車の2段目の小さい方がゆるゆるであった。この場所が一番弱いと思って予備を製作しようと思っていたが、2週間で壊れるとは思わなかった。コンパクトに仕上げるためにギヤ比を6:1と大きめにしたことと、ロックタイト使用後加工してHOTになったこと(高温になると外れるらしい)などなどが理由であると思う。今回はシャフトをDカットして静かにロックタイトをした。シャフトは3mmの古いドリルをダイヤモンドで切断して使用しているので頑丈である。バンドソーでは傷も付かなかった。

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