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今年の目標は2009-01-30(Fri)

今年の目標は、先日から試作をしているドライバ回路とCPLDである。とりあえず3月までにはなんとか形にしたい。

キットの基板も便利であるが自作にこだわりたいと思っている。自作基板を使用するとずるいとおっしゃる方もいるのですが、自己の向上のために今年は完成させたいと思っています。PWM10kHz以上を動作させる予定である。マイコンの出力をドライバへ導く途中のロジック部分をCPLDで何とかしたい。そうしないととてつもなく巨大な基板になりそうである。CPLDは44ピンですが実際に使用できるのは34ピン。リセット同期として5チャンネルドライバでサーボはブレーキモードのみとして何とかなりそうである。基板は外注ではなく片面ジャンパーありを電子科で内注とする予定である。おそらく数枚の製作となる。サイズはType-sと同等かそれ以下としたい。
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ドライバ試作中2009-01-21(Wed)

kiban
keisoku

今週はドライバを試作してオシロで計測中である。2つ試作をした。茶色い基板は正逆転(ブレーキとフリーMODE)、白い基板は正逆転(ブレーキMODEのみ)。安全のために2.5Aのポリスイッチを入れておいた。
オシロ使うのは4年ぶりである。今回はデジタルオシロである。ボタンが沢山あるがほとんど使わないな。

PWM OSCを74HC00で約10kHzにしてゲートの立ち上がりを見る。マイクロ秒単位では綺麗に立ち上がっていても、ナノ秒単位ではこんな波形か。でもほぼ同じタイミングで上昇している。デッドタイムを特に入れなくてもFETはHOTにはならない。負荷のモータを外しても同じである。R,C,Dで約1マイクロ秒のデッドタイムを入れたら回路を間違えて1マイクロ秒の貫通タイムとなりそうであったので本日は終了。

なんとか復活2009-01-16(Fri)

全国大会後は勝敗に関わらずボロボロである。特に負けた後は立ち直るのに時間がかかる。今回は5日であった。ボロボロの理由は昼の部分と夜の部分のウエイトにもよると考察をしております。一年かけて5秒で終わるのであるから超ショックである。昨年の課題は精度の高い走りを目指していたのに。お陰であちこちへ行っていろいろなお話を聞くことができました。

大会予選は直線4.2m/s、R3.2m/sで18秒台を目指してINスタート。OUTから行けば14秒ぐらいは走れたかな。Rは結構良かった気がする。
コースアウトの理由は調整不足である。直前にへたり牛となって最後の詰めが甘かった。気温の低下に伴って斜線変更時初期のステアリング角度が増していることは気がついていました。20度のはずが一瞬30度近くまで行っていました。暖かい頃は22度ぐらいで収まっていました。切れすぎを押さえるプログラムを入れていましたが。もう少し直しておけば良かった。

全国大会では
初日は魚で四国巡りその後まあめいど現る
2日目はジンギスカンで東海後に北関東・横須賀・苫小牧巡り
3日目は牛すき鍋で北信越巡り 折角大*さん来てくれたのに爆垂ごめんなさい

本日は全国大会後に注文をしていた部品が届いた。
ベアリング、ギヤ、スペーサ、半導体、コンデンサなどなど。以前安いベアリングを使用していたらすぐにゴリゴリするし、仕舞いにはフランジ取れた。

本日の製作は苺製のキットを組み立てた。

まだまだやってみたいことが沢山あります。

牛復活2009-01-08(Thu)

へたり牛なんと復活しました。真っ直ぐ走る。超ラッキー!これで完走の可能性が出てきました。音無目に設定して終了しました。ここでコースアウトしたら修理不能になってしまう。きっと今年も第1走でしょうから、セットしてからスタートまでの間(これが結構長い)司会のお姉さんが語るのであります。観客の視線が集まる。超緊張しまくり。2年ぶり3度目の完走を目指します。目標は18秒台出したいな。

へたり牛2009-01-06(Tue)

マイコンカーがへたり牛状態となりました。無事に年を越しましたが、壊れた。
最初はふらふらしながらコースアウト。
ステアリングのイモねじがゆるんでいたので締めたがダメ。
次はスタートSW不能。
マイコン交換するがダメ。
モータ回らず。
プログラムも書き込み不能。
こんなの初めて。

最初から動かない車を持っていきたくないので、先ほどまで修理&基板製作などなど。
これに伴ってプログラムも修正中です。

予想外2009-01-04(Sun)

本日は電源電圧のLOGとROM増設を試みた。

電源電圧を走行中にテスターで観測することはできないので試みた。
ADポートが無いと思っていたが、P70があることに気づいた。R2を外して電源電圧を4:1で分圧して入力した。最初は8V台の値であった。当初3:1を想定していたのでプログラムを修正してそれらしい値を観測できた。

走行させてLOGを取得しようと思ったら、リセット同期用コネクタを接続しなかったためクラッシュした。修理をして走行。予想外にも7V以下まで電圧降下する箇所があるではないか。3端子ではリセットする状態である。

ROMは4個まで増設できるようにしたが、2個以降に書き込めるかは試していません。

この季節では、ちょっとステアリングのゲインが高いかもしれません。

新年 試走会(案内)2009-01-02(Fri)

1月4・5・6日に当方のコースを開放します。試走希望者は管理人のみのコメントへ連絡方法を明記して必ず希望日の前日までに申し込んでください。時間は9~16時予定です。いつも誰も来てくれません。

大会までに電源電圧のLOGとROMの増設を試みたいと思う。

2009大会は2009-01-01(Thu)

地区予選の様子を見ると、2009全国大会の予選は17秒当たり前で19秒では決勝進出難しいかな。予選を通過してもTOPと1秒以上あるとかなり厳しい。18秒前半を目指そうと思う。今年も第1走だろうな。予選で負けると長い1日になります。そんなことより完走をしなければいけません。

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