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MMC07

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群馬県より2004大会から参加しています。

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E*-*1 2009-04-30(Thu)

最近はLOGも良いですが、*X-F*も活躍しています。300fpsの撮影でも3.33msごとの動きを見ることができます。LOGでは見えない走行ラインを確認できます。通常のビデオでは滑らかに制御されているように見えても、意外な動作が気になります。がっかりするような動作が見えました。本日までに車線変更とクランクの動作を滑らかにできたと思います。 LOGももちろんgoodです。しかし、timeはまだまだです。
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これではミラー?2009-04-29(Wed)

先日のLOGの件で、やはり16個を10ms間隔でときどき途切れてしまう。12msなら何とかなりそうである。そこでROMを2個としてストライピングにようとした。成功すれば16個を6msでできそうである。うまくできたと思ってLOGを見ると??。同じデータが2行。これではミラーじゃないか。

制御パターン、ステアリング角度、enc、サーボpwm、4輪のpwm、アナログセンサ値、デジタルセンサ値、先読みセンサ、上りセンサ、下りセンサ、ポジションセンサ、走行距離、電源電圧を16個のLOGで取得している。なんとなくバイト数が足りない気がするが、今のところ足りています。走行中の電源電圧も監視できるのが嬉しい。抵抗で3:1に分圧して入力している。念のためにツェナダイオードで保護している。20VまではOKである。最近、加速中8V台まで落ち込む。瞬間ではあるが7Vを下回ることもある。充電容量や見た目にはわからないが電池も劣化しているのでしょうか。

本日の考察2009-04-25(Sat)

本日は湘南大会に向けて再現性のある走りを目指して調整に励みました。NEWドライバは間に合いそうも無いのでType-sのお世話になりそうです。

256BでLOGを取得していますが、リセット同期だと10ms間隔で16個は問題ないのですが、相補だと時々怪しくなります。そこで、8個としてみると問題なくできています。ならば、と思い7msまでは問題なくできました。しかし、6msでは時々怪しくなりました。そこで、12msなら16個できるのではないかと考えて実行。問題なくできました。この実験を試して感じたことは、16個取得すると走行に若干影響が出ているのではないかと感じることがありました。クランクや車線変更を終えて通常のトレースへ移行するときに走行ラインが膨らむのです。

事故発生2009-04-18(Sat)

調子が良かったNEW基板であったが、昨日スタートゲートにセットして試走を試みたときに事故が発生。なんとフライングである。2回目もである。なんと勝手に左の前輪だけ動くのである。FETが壊れているようである。動作確認プログラムで1輪ずつ確認。途中で通信ソフトが動かなくなったり、FETから白煙を上げながらモータが回ったり、徐々に遅くなってFETがHOTになったりすることとなった。波形と動作を確認しながら実験段階ではOKだったのに。考えられることはデッドタイムに余裕が無いのかもしれない。がっちり入れて調整をしてみようと思う。

MCR湘南大会32009-04-16(Thu)

本日、MCR湘南大会申し込み完了メールが届いた。参加者が沢山いることを期待しています。

昨日、試走させたら車線変更でコースアウトした。全国と同様の落ち方である。サーボPWM値のLOGのお陰でステアリングの力不足が原因であることが判明した。ゲインとPWMのリミッタを増やして解決した。ついでに早くセンターラインを捕らえようとして大きめにしていた初期段階の角度を減らした。

new基板でのPWMは現在5kHzである。

MCR湘南大会22009-04-14(Tue)

MCR湘南大会に向けてMMC09を改造中です。新車は間に合わないので、基板を新しくする予定である。4ヶ月ぶりに分解組み立て、コースの掃除をした。

基板のみの動作確認は完了しているが、実際に走行させるのは初めてである。基板の取り付け位置が若干異なるので改造が必要である。

走行距離を5mに設定して試走をした。恐るべし、一瞬で加速領域をクリアして矢のように走った。電池7本でもいけると思った。LOGでもゼロスタートで4.5m/sまでに要する時間が0.4秒程度であった。ON抵抗の少なさと、デッドタイムによるロスを最小限に抑えた成果であると思う。PWMはまだ4kHzである。

肝心の本業では、課題研究の希望者が7名で確定した。今年はBASIC7台の予定である。MCRの教育的効果に期待したい。

MCR湘南大会2009-04-12(Sun)

5月10日にMCR湘南大会があるらしい。辻堂駅前のホテルに予約を入れた。時期的にベストな状態で望めないかもしれないが楽しみである。みんなで参加して盛り上げたいものである。当方としては大会よりも夜の部が楽しみである。

今年度はどうなるか2009-04-08(Wed)

今年度はMCRをやりたい生徒がいるのでしょうか。何故か当方の工業高校は文科系?。動くものを見ても興味が無いみたい。競技会で負けても悔しくないのでしょうか。

一般の部は夏に開催されることになってようである。こんな時代に残していただいて嬉しく思います。教員が熱くなれるからこそ生徒も燃えると思います。

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