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先読みセンサを反転していなかったミス & 車体がプログラムに負けている2008-05-03(Sat)

昨年悩まされた先読みセンサのプログラム。最終的にはいくつかの条件がそろったところで減速をさせるようにした。今回は変である。何故か予想外の箇所で動作しているようである。プログラムを見直すとセンサの出力を反転していなかった。ON-OFFが逆に記述されていた。変なところで全開ブレーキが発動されるので姿勢が大きく乱れていました。改善したら良い感じである。

四輪独立制御によって四輪をグリップした状態で走行をできるようになった。これによって、車体の影響を大きく受けるようになった。四輪が均等に設置していないとシビアに走行ラインに影響をする。ネジの締め具合で大きく変わる。NCでコピーマシンを・・・と言っているが、組立の順序やネジの締め具合を間違えたら全然別の車になるでしょう。もちろん同じプログラムで走れるはずがないのです。本日は車体の補強とスタビライザの追加をしました。

最近の調整によってタイヤの消耗が大きく改善されてきました。以前は片ベリしていたタイヤがほぼ均等に消耗するようになってきました。決勝トーナメントで勝ち上がるためにもこれは重要なことであると思います。
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