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プログラムの点検2008-10-23(Thu)

昨日のFET事件から本日はプログラムの点検をした。エンコーダを変更したので数値を直していないところが2ヶ所あった。エンコーダの値を演算してPWMの値にしているので、PWMが100を超えていることになる。なんと240ぐらい。ここを修正して試走。FETは無事であった。相補PWMでこの場合どんな動作をしているのでしょうか。

横須賀大会後にポジションセンサを搭載しているのであるが、なかなかうまく制御ができていない。確かに理想的なラインを走ることができるのであるが修正に要する時間とスピードの低下が気になる。北信越大会ではラインは膨らむが動作をさせないほうが速かった。帰宅後あることを思いついたので明日試してみることにする。
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コメント

>修正に要する時間とスピードの低下が気になる。
私的には、修正を素早くするためにFBゲイン上げると、荷重移動?で挙動が落ち着かなくなり、逆に緩やかに制御してみると上手く収まりました。

とくなが 様
書き込みありがとうございます。
いろいろと試しています。理論ではなくて速い車が速いと実感しています。

101以上だと、PWM0%になる気がします。(机上では)。今度試してみます。プログラムで101以上なら100に、-101以下なら-100にする部分を追加した方が良いかもしれません。

しま 様
コメントありがとうございます。プログラムを手直ししてみたいと思います。

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