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群馬県より2004大会から参加しています。

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右車線変更が2008-10-28(Tue)

右左クランク、右左車線変更を試しております。

高速で進入したときの50cmクランクを確実にクリアできるようにしたいと考えている。直線がほとんど無い当方のコースでこれを試せるのは下り坂後の直線50cmで現れる50cmクランクである。ここはこのコースの難所のひとつである。坂を一気に下りブレーキが充分に効かない状態でクランクをクリアしなければならないのである。コースアウトは無かったが、かなり怪しい。

車線変更では何故か、右車線変更だけコースアウトしてしまいます。この右車線変更も難所のひとつである。450Rから進入して直線60cm後に車線変更が現れる。そしてその後すぐに450Rが待っているのである。プログラムを点検したら次の制御パターンへ移るためのIF文が抜けていた。ラッキーと思って修正するがやはりダメでした。車線変更後に新しいセンターラインへ移るときの進入角度がありすぎることが原因であると思う。左は結構うまくいっているが10回に1回ぐらいだめなときが発生していた。

実は横須賀大会後に全面的にデジタルセンサからアナログセンサに変更しています。従って、プログラムも3000行ぐらい全て打ち直しました。この2ヶ月間で1年分ぐらいのことをやったような気がします。アナログセンサを使うと速く走ることができると思っている方も多いと思いますが、より精度の高い制御をしないと速くならない気がします。1週間で200本ぐらいは試走させてビデオとLOGで確認をしています。
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