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昨日の成果は2009-10-18(Sun)

昨日は生徒6名と外部より3校が来てくれました。
生徒のBASICは走らせるたびに異なるところでコースアウトしたり、クランクと車線変更がうまういかないとか、いろいろであった。
プログラムを修正したと言っているので、確認したら・・・。追加した部分全てに「break」が入っていませんでした。全部で10カ所程度です。自分で理解しないで他人のプログラムを部分的にパクっていると、間違いが感染してしまいます。

当方の成果はクランクのプログラムを調整しました。直線のスピードを上げていくと50cmクランクの中で減速しきれないのです。無理矢理全開逆転を多用すると姿勢が乱れてしまう。そこで、クランク確認用コースを敷いてみました。直線2m後に1mクランクを設けました。クランクのコースが無いので直線を合わせて作りました。
実験の結果、4.5m/s超えで突入して、40cmで3m/sまでなら安定して減速ができていました。それなら、3m/sでクランクを脱出できれば良いのですが、今までは2.3m/sが安定して脱出できる限界でした。本日は今までの発想を捨てて、プログラムを直した結果2.8m/sまでOKになりました。差分の0.2m/sは先読みが切れてから再減速で対応しています。
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