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BASIC その後42009-11-26(Thu)

生徒は約1名、毎日やりたいと放課後訪れています。本日はエネループ5.6Vで21秒14出ました。私は20秒67出ました。こちらも追いつかれないように必死です。私のはコース7周しても落ちませんが、生徒の車は時々落ちます。本番で時々が起こらなければ良いのですが。予選では冒険しなくても24秒台が狙えると思います。(思いたい&願いたい)

昨日は以前からキットのサーボが壊れていると、呟いていました。制御周期を8msにしていましたが、時々ノーコン?みたいな感じがするので安定して動作する周期を調べてもらいました。9msなら確実に動作するらしいので9msにしました。

Rと直線のスピードを計測してみました。目測でストップウォッチなのですが、450Rは1.8m/sで直線は2.5m/sでした。しかし、この直線スピードは危険なので2.2m/sぐらいが安心できます。

予備のセンサ基板を製作してもらいました。キットの基板を少し切断しました。2g軽くなりました。
2枚目なのでスムーズに出来たようです。

久々に生徒のプログラムを見たら、どう考えても納得がいかない場所がいくつかあるのですが、これをやらないと止まってしまうのです。車線変更の中で停止するのです。どこかが違っているのでしょう。
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