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先読みセンサ搭載2007-10-12(Fri)

本日は先読みセンサを搭載した。角度と位置を確認しながら取り付けた。当方の立体交差は13cmしか通過できないので、やや低めに取り付けた。取り付けはカーボンFRPの残骸で製作した。ついでに後輪部分も強度UPをした。ついでにリアウイングも取り付け可能になった。それでも重量は大改造前よりも5g軽かった。見た目はかなり速そうである。

いよいよポートの設定をしてプログラムを書く。久々のプログラムなので調子が出ない。いろいろ考えたが、とりあえずクランクのスピードUP化プログラムに挑戦することにした。これがうまくいったら坂そしてR進入時と行きたいところであったが、センサのON-OFFを勘違いして全然先読みセンサが役に立たないプログラムでした。LOGを見ておかしい気がしたのでモータコネクタを外し、手で押しながら制御パターンを確認していく。

センサがひとつ追加されるだけでこんなに楽しくなることがMCRの魅力でもあると思う。
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