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完走近づく2007-10-17(Wed)

mmc08new

先日より取り組んでいた先読みセンサは今回は外すことにした。センサの不調および調整、ステアリングドライバ故障、坂道センサの誤動作、ステアリングゲイン調整などなどを経てなんとかホームコースの完走に一歩近づいてきた。

そんな中で本日は坂道センサの改造をした。センサといってもただのリミットSWである。昨年の横須賀大会の前に取り付けて以来の改造である。誤動作が多くて試走するたびにヒヤヒヤものであった。何故かと申しますと、上りと下りの2つのSWを取り付けているからなのです。上りのはずが下りMODEになって中を舞うのです。センサアームも硬くすることにしました。

あと、カーブのスピードUPのために4輪独立もどきで対処しようと実験を繰り返しています。何故もどきかと申しますプログラム上では4輪独立になっていないのです。かなりインチキな方法なのです。もし良いタイムが出たら会場で質問してください。

電池短絡事件。本日、電池の一部が短絡事件を起こしました。原因は電池のスペースがきつく被覆がこすれて車体の金属部分と接触。ここで車体にアースをしてあったので短絡となりました。気をつけましょう。

余ったポリカボ板でリアウイングを作りました。見た目だけは良くなりました。
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