プロフィール

MMC07

Author:MMC07
群馬県より2004大会から参加しています。

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
天気予報

-天気予報コム- -FC2-
カレンダー(月別)
03 ≪│2017/04│≫ 05
- - - - - - 1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
23 24 25 26 27 28 29
30 - - - - - -
FC2カウンター
QRコード
QRコード
ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

スポンサーサイト--------(--)

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

これならば2008-01-10(Thu)

昨日はやっとRをクリアできるようになってきたと思ったら、クランクで鼠花火状態、そして坂で墜落・・・。もう時間が無いのである。いくつか思いついたことがあったので本日試してみた。

ステアリングのゲインを下げる。
2モータのステアリングにしてステアリングのパラメータに四苦八苦していた。強力なステアリングを手に入れて過剰に動作させていたのではないか。この証としてギヤがすぐにガタガタになっていた。そこでPWMの上限を押さえるとともにゲインを全体的に1/2か~1/4に下げた。デジタルセンサではセンサの変位が起こらないと曲がれないので過剰に追従させてしまうと不安定になるのかもしれない。

坂道の頂上付近の減速
坂道で墜落を繰り返す。LOGをみると、どうも頂上付近で飛んでいるようである。昨年の全国の時の「これならほとんど飛ばない」レベルまで減速をさせたら安心して見ていられるようになった。こんなに遅くって良いのか思うほどである。3m/s>>>である。

クランク鼠花火状態
昨日はクランクの中に落ちて鼠花火。本日は外へ落ちてしまう。昨年はクランクで落ちたことは一度もなかったのに。脱出時のセンサパターンと舵角の兼ね合いから最適値を探り出す。こうなるとLOGよりもビデオが威力を発揮する。

なんとか久々に安心できる走行ができるようになってきた気がします。これなら地区代表として全力が尽くせるかもしれない。心地よいmaxonサウンドとPWMのBGMが良い感じである。ステアリングは1kHz、駆動モータは前2.5kHz、後はもどきの5kHzである。え、リセット同期はやっていません。電池もNEW電池で行くことにした。

全国で逢えたら、「ブログ見てますよ。」と声をかけてください。
スポンサーサイト

コメントの投稿

管理者にだけ表示を許可する

コメント


上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。