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自作基板とテストプログラム2008-03-18(Tue)

TypeS基板用の動作テストプログラムを自作基板用にアレンジして本日も試す。入出力ポートや接続されているSWやセンサそしてモータの動作を確認することができるのである。これならば配線ミスやポートの破損等を簡単に調べることができる。LOGもおもしろいが、こちらもかなりおもしろい。特に自作基板では涙が出るくらいありがたい。時間を忘れるぐらいである。

先日から気になっていたことがいくつかあった。1つは路面センサの値がプログラムしているはずの値と異なるのである。LOG上でも同様な値を出力していた。ついでにパラメータ設定DIPSWの値もである。本日はテストプログラムで追い込むことにした。何度修正してやっても同じである。プログラムを見ていても違っているとは思えない。路面センサはP71-7へデジタルセンサ7個を接続してある。P70はポテンショメータのAD変換である。最終的にはP70-2とP74-7へデジタルセンサP73をAD変換となるように配線を変更した。そうしたら一発で問題解決。これならばP1ポートのDIPSWも解決するかもしれない。連続するビットでの入力は0ビット目から入れないとうまくいかないのでしょうか。

サーボの方は相変わらずであるが、徐々に問題が解決していくので気分が楽になっていく感じである。気分転換にアナログセンサ基板のハンダを仕上げた。

TypeSドライバとアナログセンサ基板は評価用として昨年のMMC08の車体に乗せておこうと思う。次期大会用のMMC09の車体は1月末にほぼ完成している。今度こそはいくつかのもどきを無くして頑張る予定である。昨年はもどきで終わったRE16+ギヤヘッド直結のホイール安定装置もバッチリである。もちろん路面センサはデジタルで勝負する予定です。勝つためにはアナログセンサ、と思っている方も多いようなので頑張ります。
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