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本日はサーボを2008-03-20(Thu)

先日より取り組んでいる自作基板。TypeSが出てからは負けないように気合いが入る。本日は調子が悪いサーボをなんとかするために挑戦。土日祝は関係ないのである。そこまでやって勝ちたくないと言われるかもしれませんが、そこまでやってもなかなか勝てないのが現実である。上位入賞している方々と同等またはそれ以上の努力をしなければならないと思う。少しだけやってみてうまくいかないから速い人はずるいとか言わないようにしています。

本題のサーボですが、今までの経験から回路、プログラム(初期設定、割り込みなどなど)が全て整って初めて動作するのです。回路ができていてもプログラムが違っていては動きません。昨日、回路が違っているのではないかと思ったところはプルアップ抵抗が1kΩになっていたぐらいで特に問題なし。プログラムを手探りでいじるが全然ダメ。サーボではない。基本に戻って、シンクロスコープの登場。これで、正逆転信号やPWMの波形をチェックしようと考えた。結果は全然波形が出ないのである。AD変換ができていないようである。PWMの波形もダメである。正逆転はポートを今までと変更したことに気がつく。PA7をPA1に変更していたのである。AD変換は設定ミスに気がつく。さらにP73からP74へ変更した。このときにポートによって取得できるアドレスが違うことに気がつく。PWMは割り込みの設定とサーボコントロール関数内の変更によりそれらしい波形が出力された。1.2Aの電源装置で動作確認をしているのでサーボの動作でリミッタがかかってすぐにリセットしてしまうが良い感触である。

TypeS基板で気になっていることが1つだけある。サーボにもFREEがあるのである。今までサーボでFREEは使ったことがないのである(回路的に不可能でした)。自作基板はORが1つ余っているので可能である。しかし、制御するポートが無い=スマートに配線できない。ポートが無いから後輪は逆転させなかった。
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